natto_state_machine
状態遷移を管理
default_action
デフォルトのアクションノード。
機能
set_poseアクションを受け取り、目標位置と姿勢を設定するwaitアクションを受け取り、指定時間待機するset_joint_positionアクションを受け取り、ジョイントの目標位置を設定するset_joint_velocityアクションを受け取り、ジョイントの目標速度を設定するgoal_reachedトピックから現在の到達状況を受け取り、目標に到達したかどうかを判定する- 位置と姿勢の許容範囲をパラメータで設定可能
パラメータ
| パラメータ名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| xy_tolerance_m |
double |
0.2 |
位置の許容範囲（メートル） |
| yaw_tolerance_deg |
double |
10.0 |
姿勢の許容範囲（度） |
| frequency |
double |
10.0 |
タイマーの周波数（Hz） |
| initial_allow_auto_drive |
bool |
false |
ノード起動時の自動運転許可状態 |
| tolerances.* |
double |
- |
ジョイントごとの許容範囲（例: tolerances.joint1: 0.01） |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| state_action |
natto_msgs/msg/StateAction |
状態アクションの受信 |
| goal_reached |
std_msgs/msg/Bool |
目標到達状況の受信 |
| current_pose |
geometry_msgs/msg/PoseStamped |
現在の位置と姿勢の受信 |
| joint_states |
sensor_msgs/msg/JointState |
現在のジョイント状態の受信 |
| allow_auto_drive |
std_msgs/msg/Bool |
自動運転許可状態の受信 |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| state_result |
natto_msgs/msg/StateResult |
状態アクションの結果送信 |
| goal_pose |
geometry_msgs/msg/PoseStamped |
目標位置と姿勢の送信 |
| command_joint_states |
sensor_msgs/msg/JointState |
ジョイントの目標状態の送信 |
mermaid_loader
Mermaid形式の状態遷移図に基づいて状態遷移を管理
機能
- Mermaid形式の状態遷移図を解析し、状態遷移を管理
パラメータ
| パラメータ名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| mermaid_path |
string |
"" |
Mermaid形式の状態遷移図のファイルパス |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| state_graph |
natto_msgs/msg/StateGraph |
状態遷移図の送信 |
state_machine
状態遷移を管理するノード
機能
- 各状態のアクションを実行し、結果に基づいて次の状態に遷移
- 状態遷移の条件を設定可能
パラメータ
| パラメータ名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frequency |
double |
10.0 |
タイマーの周波数（Hz） |
| state_timeout_sec |
double |
1.0 |
アクションのタイムアウト時間 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| state_result |
natto_msgs/msg/StateResult |
状態アクションの結果受信 |
| force_set_state |
std_msgs/msg/UInt64 |
強制的に状態を設定するための受信 |
| state_graph |
natto_msgs/msg/StateGraph |
状態遷移図の受信 |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| state_action |
natto_msgs/msg/StateAction |
状態アクションの送信 |