natto_canable¶

CANAbleをSocketCANインターフェースとして使用するためのパッケージです。

canable¶

canable ノードは、CANAble デバイスを使用して CAN 通信を行います。

機能¶

指定した SocketCAN インターフェース（デフォルト: can0）へソケットを作成してバインド
受信データを別スレッドで常時読み取り、natto_msgs::msg::Can 型でパブリッシュ
natto_msgs::msg::Can 型のトピックを購読して CAN フレームを送信
書き込み失敗時のリトライと、必要に応じたソケット再初期化
初期化や書き込み処理でのログ出力（INFO/WARN/ERROR/FATAL）

パラメーター¶

パラメーター名	型	デフォルト値	説明
can_interface	string	"can0"	使用する CAN インターフェース名
retry_open_can	bool	true	CAN ソケット初期化のリトライを有効化
retry_write_can	bool	true	書き込みリトライを有効化
max_retry_write_count	int	5	書き込みの最大リトライ回数
use_fd	bool	false	CAN FD フレームを使用する場合は true に設定

パブリッシャー¶

トピック名	メッセージ型	説明
receive	natto_msgs/msg/Can	受信した CAN フレーム

サブスクライバー¶

トピック名	メッセージ型	説明
transmit	natto_msgs/msg/Can	送信する CAN フレーム

事前準備 (Classicの場合)¶

Classic CAN ~1Mbpsの場合

ファームウェアの書き込み¶

CANAbleのボタンを押しながらUSBを接続します

USBの場所を確認します
    $ lsusb
Bus 001 Device 002: ID 16d0:117e MCS CANable2 b158aa7 github.com/normaldotcom/canable2.git

    の場合は

/dev/bus/usb/001/002` です

権限を設定します
```
$ sudo chmod 0666 /dev/bus/usb/001/002
```
公式サイトにアクセスし、candlelightを選択し書き込みます

udevルールの設定¶

CANAbleのシリアル番号を確認します

$ lsusb
Bus 001 Device 003: ID 1d50:606f OpenMoko, Inc. Geschwister Schneider CAN adapter

$ lsusb -v -d 1d50:606f | grep Serial
iSerial                 3 004A00433136500C2039384D

この場合004A00433136500C2039384Dがシリアル番号になります

/etc/udev/rules.d/99-canable.rules を作成し、以下の内容を記述します

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="1d50", ATTR{idProduct}=="606f", ATTR{serial}=="004A00433136500C2039384D", SYMLINK+="can", MODE="0666", \
RUN+="/sbin/ip link set can0 type can bitrate 1000000", \
RUN+="/sbin/ip link set can0 txqueuelen 1000", \
RUN+="/sbin/ip link set can0 up"

bitrateは使用するCANの通信速度に合わせて変更してください

udevルールを再読み込みします

$ sudo udevadm control --reload-rules
$ sudo udevadm trigger

CANAbleを接続し、CANとして認識しているかを確認します

$ ls /dev/can
/dev/can

または

$ ip a
41: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UP group default qlen 10
link/can

事前準備 (FDの場合)¶

CAN FD 〜8Mbpsの場合

このリポジトリを参考に自分でファームをビルド、書き込みしてください udevルールの設定に dbitrate, fd の設定を追加してください

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="1d50", ATTR{idProduct}=="606f", ATTR{serial}=="004A00433136500C2039384D", SYMLINK+="can", MODE="0666", \
RUN+="/sbin/ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 2000000 fd on", \
RUN+="/sbin/ip link set can0 txqueuelen 1000", \
RUN+="/sbin/ip link set can0 up"