natto_command_selector
twist_selectorノードは、手動運転と自動運転の移動コマンドを受け取り、現在の運転モードに応じて適切なコマンドを選択してパブリッシュします。
twist_selector
twist_selectorノードは、手動運転と自動運転の移動コマンドを受信し、運転モードに応じてコマンドを選択してパブリッシュします。
機能
- 手動運転と自動運転の移動コマンドを受信
- 運転モードに応じてコマンドを選択し、パブリッシュ
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| initial_allow_auto_drive |
bool |
false |
ノード起動時の自動運転許可状態 |
| frequency |
double |
5.0 |
タイマーの周波数（Hz）。一定時間コマンドを受信しない場合に停止コマンドを送信する間隔 |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| selected_twist |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
選択された移動コマンド |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| manual_twist |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
手動運転の移動コマンド |
| auto_twist |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
自動運転の移動コマンド |
| allow_auto_drive |
std_msgs/msg/Bool |
自動運転の許可状態 |