natto_joy
joyトピックを元にロボットを制御します
button_managerノードは、ジョイスティックのボタン入力を管理し、特定のボタン操作に応じてロボットの動作モードを切り替えます。
機能
- 電源のオン/オフ:
power
- 自動運転許可/禁止:
allow_auto_drive
- ジョイントの位置・速度制御:
joint_position, joint_speed
- ジョイントのオリジン取得:
get_origin
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| num_button |
int |
0 |
管理するボタン数 |
| button_N.mode |
string |
"none" |
ボタンNの動作モード（"toggle", "toggle_on", "toggle_off", "hold", "positive_edge", "none"） |
| button_N.function |
string |
"none" |
ボタンNの機能（"power", "allow_auto_drive", "joint_position", "joint_speed", "get_origin", "none"） |
| button_N.functions |
string[] |
[] |
ボタンNの機能リスト（function より優先）。1ボタンで複数機能を実行可能 |
| button_N.joint_name |
string |
"" |
旧仕様: ボタンNが制御するジョイント名（単一エントリ時） |
| button_N.joint_names |
string[] |
[] |
複数エントリ時のジョイント名リスト（functions と同じ添字で対応） |
| button_N.position_on |
double |
1.0 |
単一エントリ時のON目標位置 |
| button_N.position_off |
double |
0.0 |
単一エントリ時のOFF目標位置 |
| button_N.speed_on |
double |
1.0 |
単一エントリ時のON目標速度 |
| button_N.speed_off |
double |
0.0 |
単一エントリ時のOFF目標速度 |
| button_N.publish_always |
bool |
false |
単一エントリ時に自動運転中もパブリッシュするか |
| button_N.position_ons |
double[] |
[] |
複数エントリ時のON目標位置リスト |
| button_N.position_offs |
double[] |
[] |
複数エントリ時のOFF目標位置リスト |
| button_N.speed_ons |
double[] |
[] |
複数エントリ時のON目標速度リスト |
| button_N.speed_offs |
double[] |
[] |
複数エントリ時のOFF目標速度リスト |
| button_N.publish_always_list |
bool[] |
[] |
複数エントリ時の自動運転中パブリッシュ設定リスト |
| button_N.priority |
int |
0 |
単一エントリ時の優先度 |
| button_N.priorities |
int[] |
[] |
複数エントリ時の優先度リスト |
| zr.mode |
string |
"none" |
ZRトリガーの動作モード |
| zr.function |
string |
"none" |
ZRトリガーの機能 |
| zr.functions |
string[] |
[] |
ZRの機能リスト（function より優先） |
| zr.joint_name |
string |
"" |
単一エントリ時のZR対象ジョイント名 |
| zr.joint_names |
string[] |
[] |
複数エントリ時のZR対象ジョイント名リスト |
| zr.position_on |
double |
1.0 |
単一エントリ時のZR ON目標位置 |
| zr.position_off |
double |
0.0 |
単一エントリ時のZR OFF目標位置 |
| zr.speed_on |
double |
1.0 |
単一エントリ時のZR ON目標速度 |
| zr.speed_off |
double |
0.0 |
単一エントリ時のZR OFF目標速度 |
| zr.publish_always |
bool |
false |
単一エントリ時のZR自動運転中パブリッシュ設定 |
| zr.position_ons |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZR ON目標位置リスト |
| zr.position_offs |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZR OFF目標位置リスト |
| zr.speed_ons |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZR ON目標速度リスト |
| zr.speed_offs |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZR OFF目標速度リスト |
| zr.publish_always_list |
bool[] |
[] |
複数エントリ時のZR自動運転中パブリッシュ設定 |
| zl.mode |
string |
"none" |
ZLトリガーの動作モード |
| zl.function |
string |
"none" |
ZLトリガーの機能 |
| zl.functions |
string[] |
[] |
ZLの機能リスト（function より優先） |
| zl.joint_name |
string |
"" |
単一エントリ時のZL対象ジョイント名 |
| zl.joint_names |
string[] |
[] |
複数エントリ時のZL対象ジョイント名リスト |
| zl.position_on |
double |
1.0 |
単一エントリ時のZL ON目標位置 |
| zl.position_off |
double |
0.0 |
単一エントリ時のZL OFF目標位置 |
| zl.speed_on |
double |
1.0 |
単一エントリ時のZL ON目標速度 |
| zl.speed_off |
double |
0.0 |
単一エントリ時のZL OFF目標速度 |
| zl.publish_always |
bool |
false |
単一エントリ時のZL自動運転中パブリッシュ設定 |
| zl.position_ons |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZL ON目標位置リスト |
| zl.position_offs |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZL OFF目標位置リスト |
| zl.speed_ons |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZL ON目標速度リスト |
| zl.speed_offs |
double[] |
[] |
複数エントリ時のZL OFF目標速度リスト |
| zl.publish_always_list |
bool[] |
[] |
複数エントリ時のZL自動運転中パブリッシュ設定 |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| power |
std_msgs/msg/Bool |
ロボットの電源状態 |
| allow_auto_drive |
std_msgs/msg/Bool |
自動運転の許可状態 |
| joint_states |
sensor_msgs/msg/JointState |
ボタン操作によるジョイント目標状態 |
| get_origin_joint_name |
std_msgs/msg/String |
オリジン取得するジョイント名 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| joy |
sensor_msgs/msg/Joy |
ジョイスティックの入力データ |
button_0:
mode: "hold"
functions: ["joint_speed", "joint_position"]
joint_names: ["joint_1", "joint_2"]
speed_ons: [1.0, 0.0]
speed_offs: [0.0, 0.0]
position_ons: [0.0, 1.0]
position_offs: [0.0, 0.0]
joy_to_twist
joy_to_twistノードは、ジョイスティックの入力を受け取り、ロボットの移動コマンド（geometry_msgs/msg/TwistStamped型）に変換してパブリッシュします。
機能
- sensor_msgs/msg/Joy型のジョイスティック入力を受信
- geometry_msgs/msg/TwistStamped型の移動コマンドをパブリッシュ
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| max_xy_speed_m_s |
double |
2.0 |
前後・左右移動の最大速度 (m/s) |
| max_yaw_speed_rad_s |
double |
3.1415 |
回転の最大速度 (rad/s) |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| command_velocity |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
ロボットの移動コマンド |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| joy |
sensor_msgs/msg/Joy |
ジョイスティックの入力データ |