natto_chassis_calculator
natto_chassis_calculator パッケージは、ロボットの走行制御に関する計算ノードを提供します。オムニホイールと独立ステアリングの両方の計算をサポートします。
chassis_calculator
chassis_calculator ノードは、ロボットの指令速度から各ホイールの角度と速度を計算します。
機能
- geometry_msgs/msg/TwistStamped メッセージを受信
- chassis_typeに応じて各ホイールの角度と速度を計算
- sensor_msgs/msg/JointState メッセージとしてパブリッシュ
- swerveおよびomniシャーシタイプをサポート
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| chassis_type |
string |
"" |
シャーシタイプ（"swerve"または"omni"） |
| wheel_radius |
double |
0.05 |
ホイールの半径（m） |
| wheel_names |
string[] |
{""} |
ホイールジョイント名のリスト |
| wheel_base_names |
string[] |
{""} |
ホイールベースジョイント名のリスト |
| infinite_swerve_mode |
bool |
false |
無限スウェーブモード（swerveのみ） |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| command_joint_states |
sensor_msgs/msg/JointState |
計算されたホイールの角度と速度 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| command_velocity |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
ロボットの指令速度 |
| joint_states |
sensor_msgs/msg/JointState |
現在のジョイント状態 |