natto_holonomic_pure_pursuit
natto_holonomic_pure_pursuit パッケージは、ホロノミックロボットのためのピュアパシュート制御ノードを提供します。
機能
- 全方位移動ロボットのためのピュアパシュート制御
- 目標経路と現在位置に基づいて指令速度を計算
- 加速度、減速度、最高速度、最低速度の制約を考慮
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frequency |
double |
50.0 |
制御ループの周波数（Hz） |
| lookahead_time_s |
double |
1.0 |
先読み時間（秒） |
| min_lookahead_distance_m |
double |
0.1 |
最小先読み距離（メートル） |
| max_lookahead_distance_m |
double |
1.0 |
最大先読み距離（メートル） |
| yaw_speed_p |
double |
1.0 |
ヨー速度比例ゲイン |
| curvature_deceleration_p |
double |
1.0 |
曲率減速度比例ゲイン |
| min_curvature_speed_m_s |
double |
0.3 |
曲率に基づく最低速度（メートル毎秒） |
| yaw_deceleration_p |
double |
1.0 |
ヨー減速度比例ゲイン |
| max_speed_xy_m_s |
double |
3.0 |
XY方向の最高速度（メートル毎秒） |
| min_speed_xy_m_s |
double |
0.1 |
XY方向の最低速度（メートル毎秒） |
| max_speed_yaw_deg_s |
double |
180.0 |
ヨー方向の最高速度（度毎秒） |
| min_speed_yaw_deg_s |
double |
18.0 |
ヨー方向の最低速度（度毎秒） |
| max_acceleration_xy_m_s2 |
double |
10.0 |
XY方向の最高加速度（メートル毎秒毎秒） |
| max_acceleration_yaw_deg_s2 |
double |
500.0 |
ヨー方向の最高加速度（度毎秒毎秒） |
| goal_deceleration_m_s2 |
double |
4.0 |
目標減速度（メートル毎秒毎秒） |
| goal_deceleration_distance_p |
double |
1.0 |
目標減速度距離比例ゲイン |
| goal_position_tolerance_m |
double |
0.03 |
目標位置許容誤差（メートル） |
| goal_yaw_tolerance_deg |
double |
10.0 |
目標ヨー許容誤差（度） |
| goal_speed_tolerance_xy_m_s |
double |
0.3 |
目標速度許容誤差XY方向（メートル毎秒） |
| goal_speed_tolerance_yaw_deg_s |
double |
30.0 |
目標速度許容誤差ヨー方向（度毎秒） |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| command_velocity |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
計算された指令速度 |
| lookahead |
geometry_msgs/msg/PoseStamped |
先読み位置 |
| goal_reached |
std_msgs/msg/Bool |
目標到達状態 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| current_pose |
geometry_msgs/msg/PoseStamped |
ロボットの現在位置 |
| path |
nav_msgs/msg/Path |
目標経路 |