natto_speed_path_controller
natto_speed_path_controller パッケージは、SpeedPath に沿って PID 制御でロボットを追従させるノードを提供します。
speed_path_controller
speed_path_controller ノードは、natto_msgs/msg/SpeedPath を受信し、現在位置との誤差に基づいて PID 制御で速度指令を生成します。
機能
- SpeedPath の最近傍点を追従
- 位置（X, Y）とヨー角を独立した PID 制御
- ゴール到達判定と到達通知
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| kp_pos |
double |
3.0 |
位置制御の比例ゲイン |
| ki_pos |
double |
0.0 |
位置制御の積分ゲイン |
| kd_pos |
double |
0.0 |
位置制御の微分ゲイン |
| kp_yaw |
double |
3.0 |
ヨー制御の比例ゲイン |
| ki_yaw |
double |
0.0 |
ヨー制御の積分ゲイン |
| kd_yaw |
double |
0.0 |
ヨー制御の微分ゲイン |
| position_error_allowance_m |
double |
0.2 |
修正を行う最大位置誤差（m）。超えると速度0を出力 |
| angle_error_allowance_rad |
double |
0.2 |
修正を行う最大角度誤差（rad）。超えると速度0を出力 |
| goal_position_tolerance_m |
double |
0.02 |
ゴール到達とみなす位置誤差（m） |
| goal_yaw_tolerance_deg |
double |
5.0 |
ゴール到達とみなすヨー角誤差（度） |
| goal_speed_tolerance_xy_m_s |
double |
0.1 |
ゴール到達をキャンセルしない最大XY速度（m/s） |
| goal_speed_tolerance_yaw_deg_s |
double |
10.0 |
ゴール到達をキャンセルしない最大ヨー速度（度/s） |
| frequency |
double |
100.0 |
制御ループの周波数（Hz） |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| command_velocity |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
計算された速度指令 |
| goal_reached |
std_msgs/msg/Bool |
ゴール到達状態 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| speed_path |
natto_msgs/msg/SpeedPath |
追従するSpeedPath |
| current_pose |
geometry_msgs/msg/PoseStamped |
現在の位置と姿勢 |