natto_mcl
natto_mcl パッケージは、モンテカルロ局所化（MCL）アルゴリズムを使用して、ロボットの自己位置推定を行うノードを提供します。
機能
- レーザースキャンデータと地図情報に基づく自己位置推定
- パーティクルフィルタを使用した高精度な位置推定
- ロボットの動作モデルとセンサーモデルの統合
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| map_frame_id |
string |
"map" |
地図フレームのID |
| odom_frame_id |
string |
"odom" |
オドメトリフレームのID |
| base_frame_id |
string |
"base_link" |
ベースフレームのID |
| frequency |
double |
40.0 |
タイマーの周波数（Hz） |
| num_particles |
int |
500 |
使用するパーティクルの数 |
| initial_pose_x |
double |
0.0 |
初期位置のX座標 |
| initial_pose_y |
double |
0.0 |
初期位置のY座標 |
| initial_pose_yaw_deg |
double |
0.0 |
初期姿勢のヨー角（度） |
| motion_noise_xx |
double |
0.2 |
動作モデルのノイズ（X方向） |
| motion_noise_xy |
double |
0.1 |
動作モデルのノイズ（XY方向） |
| motion_noise_yy |
double |
0.2 |
動作モデルのノイズ（Y方向） |
| motion_noise_yaw_deg |
double |
0.1 |
動作モデルのノイズ（角度、度単位） |
| normal_noise_position |
double |
0.01 |
通常時位置ノイズの大きさ |
| normal_noise_orientation_deg |
double |
1.0 |
通常時姿勢ノイズの大きさ（度単位） |
| expansion_radius_position |
double |
1.0 |
位置の拡張半径 |
| expansion_radius_orientation_deg |
double |
30.0 |
姿勢の拡張半径（度単位） |
| laser_likelihood_max_dist |
double |
0.2 |
レーザーセンサの尤度計算における最大距離 |
| transform_tolerance |
double |
0.2 |
変換の許容時間 |
| max_trajectory_length |
int |
1000 |
軌跡の保持の最大数 |
| use_odom_tf |
bool |
false |
TFからオドメトリを取得する場合はtrue、odometryトピックから取得する場合はfalse |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| pose |
geometry_msgs/msg/PoseStamped |
推定されたロボットの位置 |
| pose_with_covariance |
geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped |
共分散付き推定位置 |
| particles |
geometry_msgs/msg/PoseArray |
パーティクルの位置 |
| trajectory |
geometry_msgs/msg/PoseArray |
軌跡の履歴 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| occupancy_grid |
nav_msgs/msg/OccupancyGrid |
地図情報 |
| pointcloud2 |
sensor_msgs/msg/PointCloud2 |
レーザースキャンデータ |
| initial_pose |
geometry_msgs/msg/PoseWithCovarianceStamped |
初期位置の設定 |
| odometry |
nav_msgs/msg/Odometry |
オドメトリ情報（use_odom_tf=falseのとき使用） |