natto_wheel_odometry
このパッケージは計測輪や足回りの出力結果からオドメトリを計算します
wheel_odometry
wheel_odometryノードはジョイント状態からオドメトリを計算します
機能
- 独立ステアリングおよびオムニホイール機構を持つロボットのオドメトリ計算
- 各ホイールの速度とステアリング角度から位置と姿勢を推定
- chassis_typeパラメーターでswerveとomniをサポート
パラメータ
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| chassis_type |
string |
"" |
シャーシタイプ（"swerve"または"omni"） |
| wheel_radius |
double |
0.05 |
ホイールの半径（m） |
| wheel_names |
string[] |
{""} |
ホイールジョイント名のリスト |
| wheel_base_names |
string[] |
{""} |
ホイールベースジョイント名のリスト |
| odom_frame_id |
string |
"odom" |
オドメトリのフレームID |
| base_frame_id |
string |
"base_link" |
オドメトリの子フレームID |
| publish_tf |
bool |
false |
TFをパブリッシュするかどうか |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| twist |
geometry_msgs/msg/TwistStamped |
計算されたツイスト |
| pose |
geometry_msgs/msg/PoseStamped |
計算されたポーズ |
| odometry |
nav_msgs/msg/Odometry |
オドメトリ情報 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| joint_states |
sensor_msgs/msg/JointState |
ジョイント状態 |