natto_speed_path
natto_speed_path パッケージは、CSVファイルから SpeedPath を読み込み、状態機械のアクションとして提供するノードを提供します。
speed_path_loader
speed_path_loader ノードは、load_speed_path アクションを受信してCSVファイルを読み込み、natto_msgs/msg/SpeedPath をパブリッシュします。
機能
state_action から load_speed_path アクションを受信し、CSVファイルを読み込むgoal_reached を受信すると SpeedPath をクリアし、state_result で成功を通知- 定期的に現在の SpeedPath をパブリッシュ
CSVファイルフォーマット
1行目はヘッダ（スキップ）。2行目以降のカンマ区切りデータ。
| t |
x |
y |
yaw |
vx |
vy |
vz |
| 時刻（使用されない） |
X座標（m） |
Y座標（m） |
ヨー角（rad） |
X速度（m/s） |
Y速度（m/s） |
角速度（rad/s） |
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| file_directory |
string |
"" |
CSVファイルが格納されたディレクトリパス（必須） |
| frequency |
double |
1.0 |
SpeedPathをパブリッシュする周期（Hz） |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| speed_path |
natto_msgs/msg/SpeedPath |
読み込まれたSpeedPath |
| state_result |
natto_msgs/msg/StateResult |
アクション実行結果 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| state_action |
natto_msgs/msg/StateAction |
状態アクション（load_speed_path アクションを処理） |
| goal_reached |
std_msgs/msg/Bool |
ゴール到達通知（trueを受信するとSpeedPathをクリア） |