natto_lidar_converter
このパッケージは、LiDARデータの形式変換を行うROS2ノードを提供します。
laserscan_to_pointcloud2
このノードは、sensor_msgs/LaserScan メッセージを sensor_msgs/PointCloud2 メッセージに変換します。
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frame_id |
string |
"pointcloud2_frame" |
変換後のPointCloud2メッセージのフレームID |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| /pointcloud2 |
sensor_msgs/msg/PointCloud2 |
変換されたPointCloud2データ |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| /laserscan |
sensor_msgs/msg/LaserScan |
入力となるLaserScanデータ |
pointcloud2_to_laserscan
このノードは、sensor_msgs/PointCloud2 メッセージを sensor_msgs/LaserScan メッセージに変換します。
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frame_id |
string |
"pointcloud2_frame" |
変換に使用するフレームID |
| angle_increment |
double |
0.0174533 (約1度) |
生成されるLaserScanの角度分解能（rad） |
| range_min |
double |
0.0 |
生成されるLaserScanの最小測定距離（m） |
| range_max |
double |
30.0 |
生成されるLaserScanの最大測定距離（m） |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| /laserscan |
sensor_msgs/msg/LaserScan |
変換されたLaserScanデータ |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| /pointcloud2 |
sensor_msgs/msg/PointCloud2 |
入力となるPointCloud2データ |