natto_lidar_merger
このパッケージは、複数のLiDARデータを統合するROS2ノードを提供します。
pointcloud2_merger
このノードは、複数の sensor_msgs/PointCloud2 メッセージを統合し、単一の sensor_msgs/PointCloud2 メッセージとして出力します。
機能
- 複数のLiDARからのPointCloud2データを統合
- ロボットのフットプリント情報を考慮してデータをフィルタリング
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frame_id |
string |
"merged_pointcloud2_frame" |
統合後のPointCloud2メッセージのフレームID |
| publish_frequency |
double |
10.0 |
PointCloud2メッセージのパブリッシュ頻度（Hz） |
| lidar_topics |
string[] |
["/lidar1/pointcloud2", "/lidar2/pointcloud2"] |
統合するLiDARのPointCloud2トピック名のリスト |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| merged_pointcloud2 |
sensor_msgs/PointCloud2 |
統合されたPointCloud2データ |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| footprint |
geometry_msgs/PolygonStamped |
ロボットのフットプリント情報 |