natto_ransac
このパッケージは、RANSACアルゴリズムを用いて点群データから形状を検出するROS2ノードを提供します。
line_detector
line_detectorノードは、RANSACアルゴリズムを使用して sensor_msgs/PointCloud2 メッセージから線分を検出し、検出された線分とコーナーをそれぞれ natto_msgs/LineSegmentArray および geometry_msgs/PoseArray メッセージとして出力します。
機能
- 点群データからRANSACアルゴリズムを用いて直線を検出
- 検出された直線を線分に分割
- 検出された直線からコーナーを抽出
パラメータ
| パラメータ名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| max_iterations |
int |
100 |
RANSACの最大反復回数 |
| max_lines |
int |
10 |
検出する最大線分数 |
| min_inliers |
int |
75 |
線分として認識するための最小インライア数 |
| distance_threshold |
double |
0.01 |
RANSAC直線の太さ |
| segment_gap_threshold |
double |
0.1 |
線分を分割するためのギャップ閾値 |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| lines |
natto_msgs/LineArray |
検出された線分の配列 |
| line_segments |
natto_msgs/LineSegmentArray |
検出された線分の配列 |
| corners |
geometry_msgs/PoseArray |
検出されたコーナーの配列 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| pointcloud2 |
sensor_msgs/PointCloud2 |
入力点群データ |