natto_simple_simulator

簡易シミュレータはロボットの基本的な動作を模擬します

joint_state_simulator

ジョイントステートシミュレータはロボットのジョイント状態をシミュレートし、ロボットの位置と姿勢を計算します。

機能

• コマンドジョイント状態を受信し、シミュレートされたジョイント状態を生成します。
• ホイールの速度とステアリング角度からロボットの移動を計算します。
• ロボットの位置と姿勢を更新します。
• swerveおよびomniシャーシタイプをサポートします。

パラメーター

パラメーター名	型	デフォルト値	説明
chassis_type	string	""	シャーシタイプ（"swerve"または"omni"）
wheel_names	string[]	{""}	ホイールジョイント名のリスト
wheel_radius	double	0.05	ホイールの半径（m）
frequency	double	1000.0	シミュレーションの周期（Hz）
initial_pose_x	double	0.0	初期位置のx座標（m）
initial_pose_y	double	0.0	初期位置のy座標（m）
initial_pose_yaw_deg	double	0.0	初期位置のヨー角（度）
wheel_base_names	string[]	{""}	ホイールベースジョイント名のリスト
infinite_swerve_mode	bool	false	無限ステアリングモード（swerveのみ）
joint_names	string[]	{""}	ジョイント名のリスト
control_modes	string[]	{""}	各ジョイントの制御モード（"position"または"speed"）
initial_positions	std::vector	{0.0}	各ジョイントの初期位置
joint_position_tau	std::vector	{0.5}	位置制御の時定数
joint_velocity_tau	std::vector	{0.1}	速度制御の時定数
joint_velocity_max	std::vector	{10.0}	各ジョイントの最大速度

パブリッシャー

トピック名	メッセージ型	説明
/joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	シミュレートされたジョイント状態
/simulation_pose	geometry_msgs/msg/PoseStamped	ロボットの現在の位置と姿勢

サブスクライバー

トピック名	メッセージ型	説明
/command_joint_states	sensor_msgs/msg/JointState	コマンドジョイント状態

lidar_simulator

2D LiDARセンサーの動作を模擬します。

機能

• ロボットの位置と姿勢に基づいてレーザースキャンデータを生成します。
• 環境マップに基づいてレーザービームの衝突を計算します。

パラメーター

パラメーター名	型	デフォルト値	説明
position_x	double	0.0	LiDARのx座標（m）
position_y	double	0.0	LiDARのy座標（m）
position_z	double	0.0	LiDARのz座標（m）
angle_deg	double	0.0	LiDARの取り付け角度（度）
range_min	double	0.0	最小測定距離（m）
range_max	double	35.0	最大測定距離（m）
angle_min	double	-1.57	最小測定角度（rad）
angle_max	double	1.57	最大測定角度（rad）
simulation_resolution	double	0.01	シミュレーションの解像度（m）
point_rate	int	43200	1秒あたりのポイント数
frequency	double	30	スキャン周波数（Hz）
frame_id	string	"laser_frame"	LiDARフレームのID

パブリッシャー

トピック名	メッセージ型	説明
/laserscan	sensor_msgs/msg/LaserScan	シミュレートされたレーザースキャンデータ

サブスクライバー

トピック名	メッセージ型	説明
/simulation_pose	geometry_msgs/msg/PoseStamped	ロボットの現在の位置と姿勢
/map	natto_msgs/msg/Map	環境マップデータ