natto_visualization_converter
natto_visualization_converter パッケージは、natto_msgs を可視化用のメッセージに変換してパブリッシュするノードを提供します。
footprint_publisher ノードは、ロボットのフットプリントパラメーターからPolygon メッセージを生成し、パブリッシュします。
機能
- フットプリントの頂点座標をパラメーターから取得
- geometry_msgs/msg/PolygonStamped メッセージとしてパブリッシュ
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| footprint_points_x |
double[] |
[0.5, 0.5, -0.5, -0.5] |
フットプリントの頂点のX座標 |
| footprint_points_y |
double[] |
[0.5, -0.5, -0.5, 0.5] |
フットプリントの頂点のY座標 |
| frame_id |
string |
"base_link" |
フットプリントのフレームID |
| frequency |
double |
100.0 |
フットプリントをパブリッシュする周期（Hz） |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| footprint |
geometry_msgs/msg/PolygonStamped |
ロボットのフットプリント |
line_segment_visualizer
line_segment_visualizer ノードは、natto_msgs/msg/LineSegmentArray メッセージを受信し、可視化用の Marker メッセージに変換してパブリッシュします。
機能
- natto_msgs/msg/LineSegmentArray メッセージを受信
- 直線セグメント情報を可視化用の Marker メッセージに変換
- visualization_msgs/msg/MarkerArray メッセージとしてパブリッシュ
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frequency |
double |
100.0 |
マーカー配列をパブリッシュする周期（Hz） |
| line_width |
double |
0.05 |
直線セグメントの線幅 |
| frame_id |
string |
"" |
マーカーのフレームID |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| marker_array |
visualization_msgs/msg/MarkerArray |
変換した直線セグメント情報のマーカー配列 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| line_segments |
natto_msgs/msg/LineSegmentArray |
直線セグメント情報 |
line_visualizer
line_visualizer ノードは、natto_msgs/msg/LineArray メッセージを受信し、可視化用の Marker メッセージに変換してパブリッシュします。
機能
- natto_msgs/msg/LineArray メッセージを受信
- 直線情報を可視化用の Marker メッセージに変換
- visualization_msgs/msg/MarkerArray メッセージとしてパブリッシュ
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frequency |
double |
100.0 |
マーカー配列をパブリッシュする周期（Hz） |
| line_length |
double |
10.0 |
直線の長さ |
| line_width |
double |
0.05 |
直線の線幅 |
| frame_id |
string |
"" |
マーカーのフレームID |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| marker_array |
visualization_msgs/msg/MarkerArray |
変換した直線情報のマーカー配列 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| lines |
natto_msgs/msg/LineArray |
直線情報 |
map_visualizer
map_visualizer ノードは、natto_msgs/msg/Map メッセージを受信し、可視化用の MarkerArray メッセージに変換してパブリッシュします。
機能
- natto_msgs/msg/Map メッセージを受信
- 直線セグメントと円弧情報を可視化用の Marker メッセージに変換
- visualization_msgs/msg/MarkerArray メッセージとしてパブリッシュ
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frequency |
double |
100.0 |
マーカー配列をパブリッシュする周期（Hz） |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| marker_array |
visualization_msgs/msg/MarkerArray |
変換した地図情報のマーカー配列 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| map |
natto_msgs/msg/Map |
地図情報 |
speed_path_visualizer
speed_path_visualizer ノードは、natto_msgs/msg/SpeedPath メッセージを受信し、可視化用の MarkerArray メッセージに変換してパブリッシュします。
機能
- natto_msgs/msg/SpeedPath メッセージを受信
- 経路・速度・方向を可視化用の Marker メッセージに変換
- visualization_msgs/msg/MarkerArray メッセージとしてパブリッシュ
パラメーター
| パラメーター名 |
型 |
デフォルト値 |
説明 |
| frequency |
double |
100.0 |
マーカー配列をパブリッシュする周期（Hz） |
| path_width |
double |
0.05 |
経路ラインの幅 |
| frame_id |
string |
"map" |
マーカーのフレームID |
パブリッシャー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| marker_array |
visualization_msgs/msg/MarkerArray |
変換したSpeedPath情報のマーカー配列 |
サブスクライバー
| トピック名 |
メッセージ型 |
説明 |
| speed_path |
natto_msgs/msg/SpeedPath |
スピードパスデータ |