nhk2025b_wheel_odometry¶
CANを受信して足回りのオドメトリを計算
Input¶
| topic名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| /swerve/result | Swerve | 現在の独ステ状態 |
Output¶
| topic名 | 型 | 説明 |
|---|---|---|
| /localization/wheel_odometry | Odometry | 計算されたオドメトリ |
Parameter¶
| パラメーター名 | 型 | 説明 | デフォルト値 |
|---|---|---|---|
| wheel_rasius | double | タイヤ半径 | 0.0325 |
| is_red | bool | 赤ゾーンかどうか | false |