開発テンプレート¶

CMakeLists.txt¶

cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
project(パッケージ名)

find_package(ament_cmake_auto REQUIRED)
ament_auto_find_build_dependencies()

ament_auto_add_library(${PROJECT_NAME} SHARED
    DIRECTORY src
)

rclcpp_components_register_node(${PROJECT_NAME}
    PLUGIN "ネームスペース::クラス名"
    EXECUTABLE 実行可能ファイル名
)

ament_auto_package(USE_SCOPED_HEADER_INSTALL_DIR)

package.xml¶

<?xml version="1.0"?>
<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
<package format="3">
  <name>パッケージ名</name>
  <version>1.0.0</version>
  <description>説明文</description>
  <maintainer email="メアド">メンテナ名</maintainer>
  <license>Apache-2.0</license>

  <buildtool_depend>ament_cmake_auto</buildtool_depend>

  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>rclcpp_components</depend>
  <!-- <depend>追加の依存関係</depend> -->
  <!-- <depend>natto_msgs</depend> -->
  <!-- <depend>tf2</depend> -->

  <export>
    <build_type>ament_cmake</build_type>
  </export>
</package>

License¶

// Copyright 2026 Kazusa Hashimoto
//
// Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
// you may not use this file except in compliance with the License.
// You may obtain a copy of the License at
//
//     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
//
// Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
// distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
// WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
// See the License for the specific language governing permissions and
// limitations under the License.

hpp¶

#ifndef __ヘッダー名_HPP__
#define __ヘッダー名_HPP__

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

// クオータニオン変換が必要なときは追加
// #include "tf2/LinearMath/Quaternion.hpp"
// #include "tf2/utils.hpp"

#include "メッセージ型ヘッダー.hpp"

namespace ネームスペース {
class クラス名 : public rclcpp::Node {
public:
    クラス名 (const rclcpp::NodeOptions &node_options);
    ~クラス名 ();

private:
    // パラメータ宣言例:
    型 parameter_;

    // コールバック関数宣言例:
    void コールバック関数名(const メッセージ型::SharedPtr msg);
    void タイマーコールバック関数名();

    // メンバ変数宣言例:
    rclcpp::Publisher<メッセージ型>::SharedPtr publisher_;
    rclcpp::Subscription<メッセージ型>::SharedPtr subscriber_;
    rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};
}  // namespace ネームスペース

#endif  // __ヘッダー名_HPP__

cpp¶

#include "パッケージ名/ヘッダー名.hpp"

namespace ネームスペース {

クラス名::クラス名(const rclcpp::NodeOptions & node_options) : Node("ノード名", node_options) {
    // コンストラクタ内容

    // パブリッシャー、サブスクライバー 宣言例:
    publisher_ = this->create_publisher<メッセージ型>("トピック名", キューサイズ);
    subscriber_ = this->create_subscription<メッセージ型>(
        "トピック名", キューサイズ,
        std::bind(&クラス名::コールバック関数名, this, std::placeholders::_1)
    );

    // パラメータ宣言例:
    parameter_ = this->declare_parameter<型>("パラメータ名", デフォルト値);

    // タイマー宣言例:
    timer_ = this->create_wall_timer(
        std::chrono::milliseconds(周期),
        std::bind(&クラス名::タイマーコールバック関数名, this)
    );
}

クラス名::~クラス名() {
    // デストラクタ内容
}

void クラス名::コールバック関数名(const メッセージ型::SharedPtr msg) {
    // 受信コールバック内容
msg->データメンバ名 でアクセス可能
}

void クラス名::タイマーコールバック関数名() {
// タイマーコールバック内容
}

}  // namespace ネームスペース

#include "rclcpp_components/register_node_macro.hpp"
RCLCPP_COMPONENTS_REGISTER_NODE(ネームスペース::クラス名)