Natto Library¶
このライブラリは茨城高専ロボット部でROS 2を使って自動運転やCAN通信などを行う際に便利なパッケージをまとめたものです。
パッケージ一覧¶
behavior¶
- natto_state_machine : 状態遷移を管理するステートマシン
common¶
- natto_canable : CAN通信を扱う
- natto_map : 地図情報を扱う
- natto_joy : ジョイスティック入力を扱う
control¶
- natto_holonomic_pure_pursuit : ホロノミックロボットのためのピュアパシュート制御を行う
- natto_chassis_calculator :足回りのホイール指令を計算する
localization¶
- natto_mcl : モンテカルロ法を用いて自己位置推定を行う
- natto_wheel_odometry : 計測輪や足回りの出力結果からオドメトリを計算する
message¶
- natto_msgs : 共通で使うメッセージ定義
planning¶
- natto_astar_planner : A*アルゴリズムを用いた経路計画を行う
sensing¶
- natto_laser_filter : LiDARのレーザースキャンデータをフィルタリングする
- natto_lidar_converter : LiDARのデータ変換する
- natto_lidar_merger : 複数のLiDARデータをマージする
- natto_ransac : RANSACアルゴリズムを用いて点群データから形状を検出する
simulation¶
- natto_simple_simulator : 簡易シミュレータ
visualization¶
- natto_visualization_converter : RVizで表示するためのトピックに変換する
Map Builder¶
マップを作成するためのwebベースのツール
Map Builder URL (クリックすると別のタブが開きます)